В 1939 году окончил среднюю школу в г. Вязьма.
08.04.1942 ранен, госпиталь.
В 1950 году окончил МВТУ имени Н. Э. Баумана, после чего был направлен на работу в «КБ-1». Прошёл путь от старшего техника до главного конструктора бортовой аппаратуры управляемого ракетного оружия в системе своего конструкторского бюро. Принимал участие в разработке и создании всех зенитных ракетных комплексов и систем противовоздушной обороны Советской Армии. В 1958 году за создание зенитно-ракетного комплекса «С-75» Кириллову была присуждена Ленинская премия, в 1981 году за создание зенитно-ракетного комплекса «С-300П» — Государственная премия СССР.
В 1966 году защитил докторскую диссертацию.Мемориальная доска в память о Кириллове П.М. установлена на здании школы в Вязьме, в которой он учился.
Из книги «Московское ополчение»: "На всю страну прославился вскоре разведывательный батальон 3-й Московской коммунистической дивизии, сформированный Героем Советского Союза Николаем Михайловичем Берендеевым из коммунистов-добровольцев. Ядром этого батальона были студенты Московского высшего технического училища имени Н. Э. Баумана. Третий взвод одной из рот состоял целиком из добровольцев студентов-бауманцев. Помощником командира взвода был назначен студент МВТУ Аким Чуклов. Командирами отделений этого взвода были тоже бауманцы: Петр Кириллов, Вячеслав Меркулов, Евгений Дьяченко".
